避免抖动（Real-Time模块）精确的定时是实时应用程序的关键性因素。抖动是指程序的执行事件没有满足确定性预期。本章节介绍如何在实时应用程序中减小抖动。 避免引起抖动的常见源不要在实时循环中加入非确定性的内容，以减少程序执行时间的抖动。常见的抖动源包括： - 内存分配－先预分配数组，然后在确定性循环中使用数组，可避免确定性循环中的可变大小的数据结构。使用替换数组子集函数对确定性循环中的预分配数组进行操作。使用Real-Time Trace Viewer识别Wait for Memory系统事件标识，其表示内存管理操作。
- 打开和关闭引用－在初始化阶段（进入确定性循环之前），打开引用。在关闭阶段（退出确定性循环之后），关闭引用。打开和关闭引用会影响循环的确定性。
- 通信－与确定性循环通信时，使用RT FIFO函数，或启用了Real-Time FIFO的共享变量。RT FIFO将数据存放在缓冲区中，确定性循环可访问数据，不受低优先级循环的影响。
- 共享资源－避免访问共享资源，例如，硬件资源、I/O通道或确定性循环和其他循环中的非重入VI。同时访问某共享资源是引起抖动的常见原因。如确定性循环使用其他循环同时也在使用的硬件资源或非重入VI，确定性循环可能需要等到低优先级的循环释放后才能使用这些资源。
- 文件I/O－不要在确定性循环中进行文件I/O操作。访问硬盘会引起确定性循环的执行时间抖动。
- 异步I/O－在定时循环多实时VI中避免异步I/O输入。LabVIEW通过轮询操作来确定操作是否已完成。轮询会引起抖动，还会阻止低优先级任务运行。
建议使用同步操作。同步任务会一直运行到结束，保证读/写操作在完成之前不被轮询。使用GPIB读取、GPIB写入、VISA读取、VISA写入、VISA等待事件时，同步和异步操作的区别较大。如要在定时循环或实时VI中使用这些函数，右键单击函数，从快捷菜单中选择同步I/O模式»同步。其他函数可能也需该配置。 - 网络互连－不要在确定性循环中进行网络互连。网络互连会引入确定性循环的无约束抖动。
- 无约束的算法－某些算法的性质是非确定性的。不要在确定性循环中使用无约束的算法。如不确定VI或函数的抖动特性，建议先进行比较分析。
创建定时策略对于不间断的重复的循环，需创建一致的定时策略以保证精确定时。LabVIEW Real-Time模块的定时策略包括循环结构和定时源。LabVIEW Real-Time模块包含了大量可用于控制循环定时的定时方法和定时源。 选择循环除标准的While循环之外，LabVIEW还具有内置定时功能的定时循环。使用定时循环的输入和输出端，确认应用程序的定时特性。下表总结了两种循环结构的特性： 循环结构 | 特性 | 优点 | 缺点 | | While循环 | 基本的循环结构，多线程 | CPU开销较小 | 无内置定时功能 | | 定时循环 | 单线程循环结构，用于多速率应用程序 | 内置时间控制、定时数据、CPU选择、优先级控制；易于确定性调度的单线程 | CPU开销大于While循环 |
选择定时源无论使用的是定时循环或While循环，选择一个合适的定时源驱动循环的各个循环定时。 While循环定时源在While循环中放置定时VI或函数，可控制While的定时设置。下表总结了LabVIEW Real-Time模块可用的内置定时VI和函数： 使用范例 | 定时方法 | 内置定时源 | | 通过硬件定时I/O同步循环 | 硬件定时I/O方法，例如，DAQmx读取VI或FPGA I/O方法节点上的等待方法 | 外部（取决于硬件平台） | | x毫秒后延迟循环执行 | 等待 | CPU衍生的毫秒或微秒计时器 | | 控制循环执行速率和同步循环 | 等待下一个整数倍 | CPU衍生的毫秒或微秒计时器 | | NI扫描引擎每次扫描后，触发循环运行 | 同步至扫描引擎 | NI扫描引擎 |
定时循环的定时源创建时间预算创建应用程序的时间预算，有助于避免非预期的时间分配。时间预算包括确定执行应用程序中各个循环的时间，设置循环的速率，等等。创建和遵循时间预算有助于应用程序按照预期运行。 测量循环执行时间将应用程序分别置于若干个循环中，使用RT基准测试确定应用程序中各个循环所需的时间。基准测试运行上千个循环计数，然后将其中最长的执行时间用作循环的预期持续时间。  | 注: 分析执行时间时，不要高亮显示执行过程。高亮显示执行过程会显著降低执行速度。 |
创建时间预算表测量循环的执行时间后，记录每个循环的持续时间和周期，创建应用程序的时间预算表，如下列范例所示： 任务/循环 | 持续时间(μs) | 周期(μs) | | 控制 | 400 | 1000 | | 显示器 | 3,000 | 10,000 | | 记录 | 16,000 | 30,000 |
降低CPU占用率CPU的占用率在100％以下时，可降低抖动并确保应用程序无需抢占CPU时间。创建时间预算表后，可通过下列公式确定理论CPU使用率。 CPU使用率(%) = 100 * Sum[Loop 1, Loop 2,.., Loop n](持续时间/周期) 将表中的数据代入公式，得到该例中CPU的使用率是：100 * (400/1,000 + 3,000/10,000 + 16,000/30,000) = 123%因为该范例中的监控循环的优先级高于记录循环，实时操作系统在控制循环完成后立即调用监控任务。实时操作系统只有在监控循环完成一次循环后才开始记录，留出的时间不足以满足要求的周期。 在该情况下，可延长一个循环或多个循环的周期，保证循环按指定速率运行。例如，将监控循环的周期延长为25,000 μs，将记录循环的周期延长为80,000 μs，理论CPU使用率为100 * (400/1,000 + 3,000/25,000 + 16,000/80,000) = 72%。
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发表于 2019-5-13 19:31:41
